Penelope, fiica lui Icarius (v. și Icarius 2) și soția lui Odysseus, regele Ithacăi. Curînd după ce Penelope i-a dăruit un fiu, pe Telemachus, Odysseus a fost nevoit să plece la războiul troian. În timpul absenței sale îndelungate, Penelope – spre deosebire de celelalte soții ale grecilor – a rămas credincioasă timp de douăzeci de ani amintirii soțului ei. Aflată singură în Ithaca, în palatul lui Odysseus, împreună cu fiul ei, ea e asaltată de numeroși pețitori. În fața refuzului ei constant, aceștia îi împînzesc casa și, puși pe petreceri și pe ospețe, urmăresc s-o ruineze. Ca să scape de insistențele și de amenințările lor, Penelope e nevoită, în cele din urmă, să recurgă la un vicleșug: ea le făgăduiește că atunci cînd va isprăvi de țesut o pînză la care lucrează, se va hotărî să se căsătorească cu unul dintre ei. Pentru a amîna cît mai mult termenul, desface însă noaptea tot ceea ce lucrează ziua. E descoperită în cele din urmă și constrînsă să se decidă, dar o salvează sosirea lui Odysseus (v. și Odysseus). După ce-i ucide pe pețitori, Odysseus se înfățișează Penelopei, alături de care va trăi fericit tot restul vieții. După o altă versiune, după moartea lui Odysseus, Penelope s-ar fi căsătorit cu Telegonus, fiul eroului cu Circe.